Le territoire de la commune est traversé par la voie romaine du camp de Sougé au Mans. Mentionnée dans le censif de Saint Calais, en 1391, la seigneurie de Vancé relève de la baronnie de Lavardin, donc du bas Vendômois. Acquise par Gilles de Souvré, seigneur de Courtanvaux, cette terre est érigée en marquisat au même titre que les terres de Courtanvaux par les lettres patentes de 1610. Quant au bourg, c'était un important centre commercial et artisanal jusqu'aux années 1950.